MODUL 16 · STELLWERKMODULE 16 · STELLWERKRegelkreis — Sprungantwort, Reserven, ReglerformControl loop — step response, margins, controller form

Grenzen der Rechnung / limits

Die Strecke ist ein lineares Ersatzmodell um einen Arbeitspunkt: Verzögerung erster Ordnung, wahlweise mit vorgeschaltetem Integrator und Totzeit. Ein wirkliches Fahrzeug ist nichtlinear, gekoppelt über die Achsen und von Lastwechseln abhängig. Gerechnet wird ohne Messrauschen, ohne Quantisierung, ohne Spiel im Antrieb und ohne Abtasteffekte; der D-Anteil erscheint dadurch wirksamer als am Gerät. Die Reserven stammen aus dem Frequenzgang des offenen Kreises mit derselben Ersatzstrecke.

The plant is a linear surrogate around one operating point: first-order lag, optionally with an integrator and dead time. No measurement noise, quantisation, backlash or sampling effects — the derivative term therefore looks better here than on the vehicle. Margins come from the open-loop frequency response of the same surrogate.

Die Zahlen sind ein Startpunkt für die Abstimmung am Gerät, kein Ersatz dafür. Erstflug und Erstfahrt mit verringerter Verstärkung beginnen, Stellgrenzen vorher prüfen. The numbers are a starting point for tuning on the device, not a substitute for it. Begin the first flight or run with reduced gain and active limits.